起重車在工作過(guò)程中，因大車加減速、提升負(fù)荷及風(fēng)力、摩擦產(chǎn)生的干擾，會(huì)使重物來(lái)回?cái)[動(dòng)，不但嚴(yán)重影響工作效率，而且容易發(fā)生事故。舉例來(lái)說(shuō)，在冶金鑄造廠，起重機(jī)將裝有金屬液體的鋼瓶迅速地輸送到鑄造口上進(jìn)行鑄造。這個(gè)過(guò)程要求起重機(jī)能快速、準(zhǔn)確的移動(dòng)。鋼絲繩搖擺及吊車運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間延長(zhǎng)，冷卻金屬液過(guò)早冷卻，降低產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率，重者將金屬液濺到鑄口口外，造成安全生產(chǎn)事故。所以，對(duì)起重機(jī)的準(zhǔn)確定位與搖擺控制越來(lái)越受到關(guān)注。

智能化起重機(jī)的控制，包括現(xiàn)代控制、控制、自適應(yīng)控制、非線性控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、滑模結(jié)構(gòu)等。

Lee是一位韓國(guó)學(xué)者，以經(jīng)典控制方法為主要代表。主要采用根軌法、頻域法等常規(guī)分析方法，結(jié)合現(xiàn)代智能控制技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種起重機(jī)防擺定位控制器。ZMohamed,M,Tokhi和GlositisG將橋式起重機(jī)視為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并提出了基于滑動(dòng)模態(tài)的消除控制系統(tǒng)。吊車是一種具有高度非線性的系統(tǒng)。近幾年，國(guó)外學(xué)者從非線性角度直接研究起重機(jī)的控制策略，取得了豐富的學(xué)術(shù)成果。進(jìn)料成形工藝(也稱為延遲濾波)是一種降低起重機(jī)剩余振動(dòng)的簡(jiǎn)便方法。根據(jù)起重機(jī)的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合輸入整形手術(shù)及反饋控制方法，可有效地減少吊車的擺動(dòng)和操作者的負(fù)擔(dān)。

我國(guó)20世紀(jì)80年代初開始對(duì)起重機(jī)的智能防擺控制進(jìn)行研究，并在哈爾濱工程大學(xué)華克強(qiáng)等學(xué)者較早開展。論文[18-19]設(shè)計(jì)的模糊控制器，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，載荷擺動(dòng)得到有效壓制。利用延遲濾波技術(shù)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波，有效地控制負(fù)荷擺動(dòng)。采用開環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)延濾波，不需要信號(hào)反饋，便于工程應(yīng)用。

采用一種魯棒輸入整形手術(shù)結(jié)合模糊控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)吊車的定位和防擺，保證了系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位，消除了負(fù)荷擺動(dòng)。對(duì)不同繩索長(zhǎng)度和負(fù)荷有較好的魯棒性。本文提出了一種分段切換因子的模糊控制方法，而模糊控制器的分段因子采用真實(shí)值遺傳算法。實(shí)驗(yàn)證明，該控制器優(yōu)于常規(guī)二次控制。應(yīng)用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方法建立起旋轉(zhuǎn)式起擺的動(dòng)力學(xué)模型，提出一種基于調(diào)節(jié)器理論的控制方案來(lái)壓制旋轉(zhuǎn)式起擺。本控制方案實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)起重?cái)[動(dòng)小，具有較好的擺動(dòng)壓制效果。另外，定位還使用了GFS技術(shù)。